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          交流伺服电机与驱动

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          ?特性


          ■  在线参数自动整定

          通过 M Servo Suite软件即可完成对负载的动态反馈做出即时响应,并在线自动优化增益整定参数,实现系统的自动整定功能,从而大大节约了设备的调试时间,简化了调试过程。

          机器设备执行参数自动整定前,
          刚性及定位效果较差

          机器设备执行参数自动整定后,
          刚性及定位效果优异

          ■  振动抑制


          M2伺服系统的振动抑制功能包含共振抑制及阻尼减振两个部分。共振抑制功能提供两组陷波滤波器(Notch Filters),有效地克服了由于设备机械结构固有特性造成的共振问题。
          阻尼减振功能可通过调节控制器提供的阻尼系数改善整个运动系统的阻尼特性,从而有效减小系统的振动。


          ■  优秀的响应频率及整定时间

          2.0KHz 的响应频率,0-2ms的整定时间,源自高采样率的控制算法、速度前馈与力矩前馈的高响应数学模型、以及功能灵活的滤波器功能,大大缩短了系统的响应时间,提高了精准度及生产效率。

          ■  符合安全标准

          具有符合欧洲安全标准而设计的STO(Safe Torque Off)功能。(需向安全认证机构确认)
          安全转矩禁止(Safe Torque Off )是一种硬件级的安全?;すδ?。当STO功能工作时,驱动器的硬件电路会触发,强制关闭驱动器内部的功率管,从而阻止电机工作,驱动器处于非使能状态。无需切断驱动器输入电源所需的电磁接触器,即可在紧急情况下?;と松砑吧璞傅陌踩?。
          注: UL61800-5-1,UL61800-5-2 认证中

          ■  内置反电动势吸收电阻

          驱动器全系列内置反电动势吸收电阻,最大可吸收40W。

          ■  数字量脉冲位置模式


          ■  模拟量输入控制

          支持方向&脉冲,CW/CCW双脉冲,A/B正交脉冲输入
          集电极开路脉冲输入: 500KHz,5-24VDC
          线性差分脉冲输入:2MHz,5VDC

          两路模拟量输入,支持模拟量位置、模拟量速度、及模拟量力矩模式。

          ■  内置软PLC — 特有的Q编程功能

          Q程序是鸣志独有的建立在SCL指令基础之上的一个新的平台,扩展了SCL命令的使用,允许用户创建与存储SCL指令。这些程序可以保存在驱动器的非易失性存储器中,驱动无需上位机即可独立运行这些程序。Q程序为系统设计提供了高度的灵活性和强大的功能??梢源蟠蠹蚧衔换鏟LC等控制器的编程工作。
          特性
          ? 运动控制指令(例如点到点相对运动、绝对运动、回原点等)
          ? 多任务处理指令
          ? 条件判断指令(例如外部输入中断指令、比较指令等)
          ? 数据寄存器运算指令(例如加、减、乘、除、与、或等指令)
          ? 外部I/O处理(例如外部输入判断,驱动器输出控制等指令)
          ? Q程序的逻辑运行指令(例如循环、调用)

          ■  总线控制

          工业自动化场合存在很多基于现场总线通讯的应用。M2系列交流伺服系统可以支持基于RS-485的Modbus总线、基于CAN的CANopen总线、基于以太网的EtherNET/IP、以及自定义的eSCL协议,提供了丰富的现场总线类型。


          RS-485总线
          CAN总线
          以太网总线
          协议标准
            Modbus/RTU  CiA301
            CiA402
            EtherNET/IP
            eSCL
          总线接口
            CN6、CN7
            (RJ45)
            CN6、CN7
            (RJ45)
            CN6
            (RJ45)
          通讯速率
            9600bps
            19200bps
            38400bps
            57600bps
            115200bps
            12.5Kbps
            25kbps
            50Kbps
            125Kbps
            250Kbps
            500Kbps
            800Kbps
            1Mbps
            10/100Mbps
          控制模式
          位置模式
          速度模式
          力矩模式
          位置模式
          速度模式
          力矩模式
          回原点
          位置模式
          速度模式
          力矩模式

          ■  方便的操作面板,友好的调试软件

          产品本体自带的操作面板
          ? 通过操作面板完成基本参数的设定与查询
          ? LED可视化监控驱动器实时状态

          M Servo Suite 调试软件
          ? 友好的用户界面
          ? 简单的设置操作
          ? 支持驱动器参数设定及配置的上传下载
          ? 简单易用的在线自动整定功能
          ? 内置示波器监视功能,配合运动调试及监控
          ? 支持SCL脚本指令的调试与保存
          ? 集成在线帮助功能


          ■  丰富的输入输出接口


          ■  多种安装方式

          ? 2路标准EIA-422高速差分信号输入口
          ? 4路5-24VDC高速输入口,接收脉冲频率高达500KHz,带数字滤波功能
          ? 8路5-24VDC通用输入口
          ? 2路模拟量输入口
          ? 6路最大30VDC 30mA通用输出口

          ? 可采用驱动器散热器上的安装孔位将驱动器固定在安装板上。也可使用支架面板安装方式。

          ■  位置表功能

          ? 包含直线运动、圆周运动
          ? 直线运动通过数字量输入信号的不同组合,选择触发多达63个内建的位置点(相对或者绝对运动)
          ? 圆周运动支持48个等分点
          ? 可自由设定每个位置点的速度及加减速,运动更加平滑
          ? 无需上位机发送脉冲即可实现多点控制,节省上位机脉冲输出??榈氖褂?br/>? 简化上位机编程
          应用场合:直线模组、转台、分度盘、刀库等


          ■  多段速控制

          ? 速度模式下通过输入信号的不同组合,选择8组速度中的一组作为电机的转速指令。
          ? 使用数字量输入信号,上位机无需模拟量输出???br/>? 可以通过软件或操作面板自由修改8组速度
          ? 各速度段的加速度、减速度均可自由设定
          应用场合:打磨、传送带等


          ■  增益切换


          ■  脉冲禁止(色标抓取功能)

          在负载情况或者传动结构变化后,切换不同的增益参数,以确保不同工况下系统能够稳定可靠的工作。
          应用场合:机械手臂、垂直负载、传送带等

          位置模式下,使用一个外部信号作为脉冲禁止功能触发信号。当该信号有效时,电机将立即停止并忽略外部的脉冲输出。
          应用场合:包装机械等




          ?系统配置图


          ?伺服驱动器命名规则


          ?驱动器规格

          输入
          电源
          M2DV-1D8
          主回路电源
            单相/ 三相, 200~240VAC ±10% , 50/60Hz
          控制回路电源
            单相, 200~240VAC ±10% , 50/60Hz
          M2DV-3D0
          主回路电源
            单相/ 三相, 200~240VAC ±10% ,50/60Hz
          控制回路电源
            单相, 200~240VAC ±10% , 50/60Hz
          M2DV-4D5
          主回路电源
            三相, 200~240VAC ±10% , 50/60Hz
          控制回路电源
            单相, 200~240VAC ±10% , 50/60Hz
          绝缘电压
            一次对地:耐压 1500 VAC, 1 min, ( 泄露: 20 mA) [220V Input]
          使用
          环境
          温度
            使用温度:0°C to 50°C ( 如果环境温度超过40°C,请置于通风良好场所)
            存储温度: -20°C to 65°C
          湿度
            存储及使用:10 to 85%RH
          海拔
            海拔1000m 以下
          振动
            30m/s2 以下, 10 to 60Hz ( 在共振点处不可持续使用)
          控制方式
            IGBT PWM 正弦控制
          编码器反馈
            2500 线增量省线式编码器
          I/O
          数字信号
          输入
            8 路光耦隔离通用输入,可通过参数配置功能,5-24VDC,20mA
            2 路光耦隔离高速输入,可通过参数配置功能,5-24VDC,20mA
          输出
            6 路光耦隔离通用输入,可通过参数配置功能,最大30VDC,20mA
          模拟量信号
          输入
            2 路模拟量输入,分辨率12bit
          脉冲信号
          输入
            2 路500KHz 集电极开路高速输入,可配置为通用数字输入信号
            2 路2MHz 线性驱动差分信号输入
          输出
            3 路编码器反馈输出,线性差分信号,其中A\B 相10000 个脉冲每圈,Z 相1 个脉冲每圈
          通讯
          USB Mini
            用于连接PC 机进行软件调试
          RS232
            用于RS-232 通讯
          RS485
            用于RS-485 通讯及Modbus/RTU
          CAN bus
            CANopen 总线通讯
          Ethernet
            EtherNET/IP,eSCL
          操作面板
            4 个操作按钮 (MODE, UP, DOWN, SET) ,5 位LED 显示
          再生电阻
            内置再生电阻(也可外接外部再生电阻)
          动态刹车
            内置
          控制模式
            1. 位置模式 2. 模拟量速度模式 3. 模拟量位置模式 4. 位置表 5. 多段速度模式
            6. 内部转矩模式 7. 内部速度模式
          控制输入信号
            1. Servo-ON 输入 2. 报警清除输入 3. CW/CCW 限位 4. 脉冲& 方向 或 CW/CCW 脉冲输入
            5. 增益切换 6. 工作模式切换 7. 脉冲禁止输入 8. 通用输入
          控制输出信号
            1. 报警输出 2. Servo-Ready 输出 3. 电机制动器控制输出 4. 速度到达输出;
            5. 转矩到达输出 6. 位置到达输出 7. Tach Out 8. 通用输出
          认证
            RoHS, EN 61800-3:2004, EN 61800-5-1:2007



          ?驱动器机械尺寸(单位:mm)



          M2DV-1D8


          M2DV-3D0



          M2DV-4D5





          ?交流伺服电机——SM系列



          ?伺服电机命名规则


          ?电机规格

          2500 线增量式电机
          SM0401AE4
          -KCD-NNV
          SM0402AE4
          -KCD-NNV
          SM0601AE4
          -KCD-NNV
          SM0602AE4
          -KCD-NNV
          SM0803AE4
          -KCD-NNV
            额定输出功率
          watts
          50
          100
          200
          400
          750
            额定转速
          rpm
          300
          3000
          3000
          3000
          3000
            最大转速
          rpm
          6000
          6000
          6000
          6000
          5500
            额定转矩
          Nm
          0.19
          0.32
          0.64
          1.27
          2.4
            峰值转矩
          Nm
          0.48
          0.93
          1.9
          3.8
          6.9
            额定电流
          A (rms)
          0.7
          1.2
          1.5
          2.75
          4.5
            峰值电流
          A (rms)
          1.75
          3.6
          4.5
          8.3
          13.5
            反电势常数
          V (rms) / K rpm
          17
          16.6
          27.2
          29
          36.6
            转矩系数
          Nm / A (rms)
          0.283
          0.271
          0.432
          0.484
          0.543
            绕组电阻
            (Line-Line)
          Ohm@25°C
          27
          9.7
          8.6
          3.7
          1.47
            绕组电抗
            (Line-Line)
          mH (typ.)
          26
          11.5
          25
          12.9
          8.2
            转动惯量
            - 不带制动器
          kg m^2
          0.0232×10-4
          0.0428×10-4
          0.165×10-4
          0.272×10-4
          0.89×10-4
            转动惯量
            - 带制动器
          kg m^2
          0.0298×10-4
          0.0494×10-4
          0.22×10-4
          0.326×10-4
          0.97×10-4
            轴向负载
          N (max.)
          50
          50
          70
          70
          90
            径向负载
            ( 轴末端)
          N (max.)
          50
          60
          200
          240
          270
            重量
            - 不带制动器
          kg
          0.4
          0.55
          1.1
          1.4
          2.6
            重量
            - 带制动器
          kg
          0.65
          0.8
          1.6
          1.9
          3.4


          □ 40mm 转矩曲线


          □ 60mm 转矩曲线


          □ 80mm 转矩曲线

           

           

           
           

           


           



          ?伺服电机机械尺寸(单位:mm)

          □ 40 伺服电机无制动器机型


           □ 40 伺服电机带制动器机型

           
           
          无制动机型
          L1
          SM0401AE4-KCD-NNV
          92
          SM0402AE4-KCD-NNV
          109

          制动机型
          L1
          SM0401AE4-KCD-BNV
          129
          SM0402AE4-KCD-BNV
          147

           □ 60 伺服电机无制动器机型


           □ 60 伺服电机带制动器机型

           
           
          无制动机型
          L1
          SM0601AE4-KCD-NNV
          105
          SM0602AE4-KCD-NNV
          125

          制动机型
          L1
          SM0601AE4-KCD-BNV
          145
          SM0602AE4-KCD-BNV
          165

          □ 80 伺服电机无制动器机型


           □ 80 伺服电机带制动器机型

           
           
          无制动机型
          L1
          SM0803AE4-KCD-NNV
          131

          制动机型
          L1
          SM0803AE4-KCD-BNV
          178


          ?订货信息

          ■  可选择CM连接方式:密封型金属连接器

          密封型金属连接器提供了更好的连接?;ぃ?br/>? IP65等级
          ? 更好的EMI/RFI抗干扰等级,尤其在长距离连接时,金属外壳连接器提供了更强的机械?;?br/>? 金属外壳连接器同时也提供了良好的屏蔽效果
          ? 导线屏蔽层与连接器外壳良好连接,使屏蔽效果最优

          安装法兰
          功率
          型号
          制动器
          40mm
          100W
          SM0402AE4-KCM-NNV
          无制动器
          SM0402AE4-KCM-BNV
          带制动器
          60mm
          200W
          SM0601AE4-KCM-NNV
          无制动器
          SM0601AE4-KCM-BNV
          带制动器
          400W
          SM0602AE4-KCM-NNV
          无制动器
          SM0602AE4-KCM-BNV
          带制动器
          80mm
          750W
          SM0803AE4-KCM-NNV
          无制动器
          SM0803AE4-KCM-BNV
          带制动器


          电机连接器
          (包括可选制动器)
           编码器连接器


          ■  编码器线

          ■  电机动力线
          □ 通用线
          □ 通用线
          型号
          描述
          2627-100
            M2 编码器线通用型,1 米,带屏蔽
          2627-300
            M2 编码器线通用型,3 米,带屏蔽
          2627-500
            M2 编码器线通用型,5 米,带屏蔽
          2627-1000
            M2 编码器线通用型,10 米,带屏蔽

          型号
          描述
          1626-100
            M2 电机线通用型,1 米
          1626-300
            M2 电机线通用型,3 米
          1626-500
            M2 电机线通用型,5 米
          1626-1000
            M2 电机线通用型,10 米
          □ 柔性电缆——普通型
          □ 柔性电缆——普通型
          型号
          描述
          2622-100
            M2 编码器柔性电缆普通型,1 米
          2622-300
            M2 编码器柔性电缆普通型,3 米
          2622-500
            M2 编码器柔性电缆普通型,5 米
          2622-1000
            M2 编码器柔性电缆普通型,10 米

          型号
          描述
          1621-100
            M2 电机线柔性电缆普通型,1 米
          1621-300
            M2 电机线柔性电缆普通型,3 米
          1621-500
            M2 电机线柔性电缆普通型,5 米
          1621-1000
            M2 电机线柔性电缆普通型,10 米
          □ 柔性电缆——超软型
          □ 柔性电缆——超软型
          型号
          描述
          2621-100
            M2 编码器超软线,1 米
          2621-300
            M2 编码器超软线,3 米
          2621-500
            M2 编码器超软线,5 米
          2621-1000
            M2 编码器超软线,10 米

          型号
          描述
          1620-100
            M2 电机超软线,1 米
          1620-300
            M2 电机超软线,3 米
          1620-500
            M2 电机超软线,5 米
          1620-1000
            M2 电机超软线,10 米


          驱动器侧
          信号
          颜色
          电机侧对插连接器
          TYCO
          3-2232346-1
          AMP 172161-1
          1
          A+/U+
          1
          2
          B+/V+
          绿
          2
          3
          Z+/W+
          3
          14
          A-/U-
          蓝 / 黑
          4
          15
          B-/V-
          绿 / 黑
          5
          16
          Z-/W-
          黄 / 黑
          6
          11
          +5V
          7
          24
          GND
          8
          26
          Shield
          Shield
          9

          驱动器侧
          信号
          颜色
          电机侧对插连接器
          (JST) S06B-F32SK-GGXR
          AMP 172159-1
          4
          U
          1
          5
          V
          2
          6
          W
          3
          接地螺钉
          PE
          蓝 / 绿
          4



          ■  金属连接器配套线束
          □ 编码器线
          型号
          描述
          2625-300
            M2 金属连接器编码线, 超软线,3 米
          2626-300
            M2 金属连接器编码线, 普通线,3 米
          □ 电机线——无制动器
          型号
          描述
          1624-300
            M2 金属连接器电机线, 超软线,3 米
          1625-300
            M2 金属连接器电机线, 普通线,3 米
          □ 电机线——带制动器
          型号
          描述
          1603-300
            M2 金属连接器电机线, 普通线,3 米

          ■  CN6\CN7 RS-485 / CANopen 菊花链扩展线

          型号
          描述
          2012-030
            普通双绞线,0.3 米
          2012-300
            普通双绞线,3 米
          2013-030
            屏蔽双绞线,0.3 米
          2013-300
            屏蔽双绞线,3 米

          ■  电机制动器延长线

          型号
          描述
          1602-300
            M2 电机刹车器延长线,3 米

          ■  STO功能连接器套件

          型号
            STO Connector Kit
          □ 内含组件

          名称
          型号
          数量
          制造商
          描述
           STO
           短接线组件
          STO 短接线组件
          1
          Molex
           驱动器CN5接口
           连接器
          43025-1000
          1
           驱动器CN5接口
           连接器PIN针
          43030-0005
          1
           驱动器CN5接口













          ■  驱动器连接器套件
          型号
            M2 Drive Connector Kit
          □ 内含组件
          名称
          型号
          数量
          制造商
          描述
            电源输入连接器
          (驱动器侧)
          05JFAT-SBXGF-I
          1
          JST
          驱动器P1
          接口
            电机输出连接器
          (驱动器侧)
          06JFAT-SBXGF-I
          1
          驱动器P2
          接口
            JST 插拔器
          J-FAT-OT
          2

          ■  伺服电机连接器套件

          型号
            M2 Motor Connector Kit
          □ 内含组件
          名称
          型号
          数量
          制造商
          描述
            连接器
          (驱动器侧)
          3-2232346-1
          1
          TYCO
          CN3
          编码器连接器
            连接器
          172159-1
          1
          电机动力线用
            连接器
          172233-1
          2
          电机刹车线用
            连接器PIN针
          170362-1
          6
          电机动力线用
            连接器
          172161-1
          1
          编码器用
            连接器PIN针
          770834-1
          9

          ■  CN2 I/O接口对插连接器

          型号
            M2-50P
          □ 内含组件
          名称
          型号
          数量
          制造商
          描述
            连接器
          (驱动器侧)
          5-2232346-1
          1
          TYCO
          CN2 I/O
          连接器

          ■  CN3编码器接口对插连接器

          型号
          M2-26P
          □ 内含组件
          名称
          型号
          数量
          制造商
          描述
            连接器
          (驱动器侧)
          3-2232346-1
          1
          TYCO
          CN3
          编码器连接器

          ■  USB mini-B通讯配置线

          名称
          型号
          数量
          制造商
          描述
            USB mini-B
            通讯配置线
          2620-150
          1
          MOONS’
          CN1上位机与驱动
          器通讯配置线

          ■  外置反电动势吸收电阻

          型号
          阻值
          功率
          REG25W50
          50Ω
          25W
          REG25W100
          100Ω
          25W
          REG50W25
          25Ω
          50W
          REG50W50
          50Ω
          50W


          ■  驱动及伺服电机型号列表

          □ 伺服电机
          功率
          50W
          100W
          200W
          400W
          750W
          2500 线
          增量型
          无制动器
          SM0401AE4
          -KCD-NNV
          SM0402AE4
          -KCD-NNV
          SM0601AE4
          -KCD-NNV
          SM0602AE4
          -KCD-NNV
          SM0803AE4
          -KCD-NNV
          带制动器
          SM0401AE4
          -KCD-BNV
          SM0402AE4
          -KCD-BNV
          SM0601AE4
          -KCD-BNV
          SM0602AE4
          -KCD-BNV
          SM0803AE4
          -KCD-BNV
          转速
          (RPM)
          额定转速3000,最大转速6000
          额定转速3000
          最大转速5500
          额定扭矩
          (N?m)
          0.19
          0.32
          0.64
          1.27
          2.4
          最大扭矩
          (N?m)
          0.48
          0.93
          1.9
          3.8
          6.9
          额定电流
          (A)
          0.7
          1.2
          1.5
          2.75
          4.5
          最大电流
          (A)
          1.75
          3.6
          4.5
          8.3
          13.5
          转动惯量
          Kg?m2
          0.0232×10-4
          *0.0298×10-4
          (* 带制动器)
          0.0428×10-4
          *0.0494×10-4
          (* 带制动器)
          0.165×10-4
          *0.22×10-4
          (* 带制动器)
          0.272×10-4
          *0.326×10-4
          (* 带制动器)
          0.89×10-4
          *0.97×10-4
          (* 带制动器)
          防护等级

          Class B,IP65( 除轴贯通部分及电机出线端)
          油封

          带油封
          □ 伺服驱动器
          功率
          50W
          100W
          200W
          400W
          750W
          - - -
          基本型
          M2DV-1D82S
          M2DV-1D82S
          M2DV-1D82S
          M2DV-3D02S
          M2DV-4D52S
          RS-232
          Q编程型
          M2DV-1D82Q
          M2DV-1D82Q
          M2DV-1D82Q
          M2DV-3D02Q
          M2DV-4D52Q
          RS-485
          SCL语言控制
          M2DV-1D82R
          M2DV-1D82R
          M2DV-1D82R
          M2DV-3D02R
          M2DV-4D52R
          Modbus RTU
          CAN
          CANopen
          M2DV-1D82C
          M2DV-1D82C
          M2DV-1D82C
          M2DV-3D02C
          M2DV-4D52C
          EtherNet/IP
          EtherNet
          M2DV-1D82IP
          M2DV-1D82IP
          M2DV-1D82IP
          M2DV-3D02IP
          M2DV-4D52IP
          eSCL
          M2DV-1D82E
          M2DV-1D82E
          M2DV-1D82E
          M2DV-3D02E
          M2DV-4D52E


          交流伺服电机与驱动
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